Historia tego zwyczaju zaczyna się w Betlejem, mieście położonym w Autonomii Palestyńskiej, które przez lata było w centrum napięć politycznych, konfliktów zbrojnych oraz ataków terrorystycznych. Właśnie tam ponad dwa tysiące lat temu narodził się Jezus Chrystus.
W Grocie Narodzenia Pańskiego w Betlejem płonie wieczny ogień. To właśnie od niego co roku odpala się jedną malutką świeczkę, której płomień niesiony przez skautów w wielkiej sztafecie przez kraje i kontynenty obiega świat.
Sam moment odpalania Światła w Betlejem jest wyjątkowy. Dla tej idei ludzie potrafią na chwilę się zatrzymać, powstrzymać złość i gniew. W ponad 30-letniej historii Betlejemskiego Światła Pokoju, w zmieniających się warunkach politycznych, nigdy nie zdarzyło się by Światło nie wyruszyło z Betlejem w swoją drogę. To czyni ze Światła znak pokoju, poświadczenie wzajemnego zrozumienia i symbol pojednania między narodami.
Takim darem skauci z całej Europy, a wśród nich harcerki i harcerze ZHP pragną podzielić się ze wszystkimi. Niosąc lampiony ze Światłem do parafii, szkół, szpitali, urzędów i domów, dzielą się radosną nowiną i krzewią największe uniwersalne wartości braterstwa i pokoju.
Betlejemskie Światło Pokoju zorganizowano po raz pierwszy w 1986 roku w Linz, w Austrii, jako część bożonarodzeniowych działań charytatywnych. Akcja nosiła nazwę „Światło w ciemności” i była propagowana przez Austriackie Radio i Telewizję (ORF). Rok później patronat nad akcją objęli skauci austriaccy.
Każdego roku dziewczynka lub chłopiec, wybrani przez ORF odbierają Światło z Groty Narodzenia Pańskiego w Betlejem. Następnie Światło transportowane jest do Wiednia za pośrednictwem Austrian Airlines. W Wiedniu ma miejsce ekumeniczna uroczystość, podczas której Płomień jest przekazywany mieszkańcom miasta i przedstawicielom organizacji skautowych z wielu krajów europejskich.
Związek Harcerstwa Polskiego organizuje Betlejemskie Światło Pokoju od 1991 roku. Tradycją jest, iż ZHP otrzymuje Światło od słowackich skautów. Przekazanie Światła odbywa się naprzemiennie raz na Słowacji raz w Polsce. Polska jest jednym z ogniw betlejemskiej sztafety. Harcerki i harcerze przekazują Światło dalej na wschód: do Rosji, Litwy, Ukrainy i Białorusi, na zachód do Niemiec, a także na północ – do Szwecji.
